经典国产三级在线观看_日韩一区二区三区久久精品_一本色道无码道在线播放_黄色无码视频免费_新婚少妇交换杨雨婷_爱看午夜福利电影_欧美精品日韩久久_国产深夜福利在线免费观看_一极品美女Aⅴ在线观看_午夜男男xx00视频免费

對(duì)上下料機(jī)器人視覺(jué)控制系統(tǒng)的研究

發(fā)布日期：2017-07-27 作者：Mr.zhu 點(diǎn)擊：

隨著機(jī)器人技術(shù)不斷進(jìn)步，對(duì)機(jī)器人的要求越來(lái)越高，在數(shù)控加工領(lǐng)域，換刀和上下料機(jī)器人正越來(lái)越多的替代人工完成機(jī)器換刀和正下料。由于零件的形狀各異，如何讓機(jī)器人識(shí)別并抓取待加工零件成為設(shè)計(jì)上下料機(jī)器人的難題之使用 機(jī)器視覺(jué)技術(shù)可以有效解決零件的識(shí)別和定位這一難題。通過(guò)對(duì)攝像機(jī)采集的圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)、分割和模式識(shí)別來(lái)獲取零件空間坐標(biāo)信息，通過(guò)串口通信將零件坐標(biāo)信息發(fā)送給機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)機(jī)床的自動(dòng)上下料。

視覺(jué)光源

　　上下料機(jī)器人視覺(jué)控制系統(tǒng)主要由圖像采集卡、鏡頭、工業(yè)相機(jī)、機(jī)器人、于東控制單元、計(jì)算機(jī)一級(jí)圖像處理軟件組成。工業(yè)相機(jī)通過(guò)1394接口與圖像采集卡相連，圖像采集卡通過(guò)代1插槽與計(jì)算機(jī)相連。首先，對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定確定圖像坐標(biāo)與實(shí)，際坐標(biāo)之間的關(guān)系矩陣，該關(guān)系矩陣將作為編制視覺(jué)控制軟件的參數(shù)用于計(jì)算圖像點(diǎn)對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)。其次，確定光源的打光方式，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)中最關(guān)鍵的一個(gè)方面就是選擇正確的照明，機(jī)器視覺(jué)光源直接影響到圖像的質(zhì)量，進(jìn)而影響到系統(tǒng)的性能。其次確定圖像處理的方案，對(duì)圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)、圖像分割并進(jìn)行圖像匹配，確定目標(biāo)的圖像坐標(biāo)，根據(jù)圖像坐標(biāo)和關(guān)系矩陣求出目標(biāo)的空間坐標(biāo)最后，將空間坐標(biāo)通過(guò)串口傳送至機(jī)器人，機(jī)器人接收到信息并執(zhí)行動(dòng)作實(shí)現(xiàn)上下料。